17 września 1993 roku prezydent Lech Wałęsa przyjął od gen. Leonida Kowalowa meldunek o zakończeniu wycofywania wojsk rosyjskich z Polski. Ostatni żołnierze opuścili Polskę dzień później.
Po przyjęciu meldunku prezydent Wałęsa powiedział: Dzień 17 września stał się w polskich dziejach datą bolesną i złowieszczą, otwierając drogę, która wiodła Polaków do więzień i łagrów, do Katynia, do męki, poniżenia i zniewolenia. (...) Dzisiejszy dzień, właśnie dzień 17 września 1993 roku, kończy pewną epokę w naszej wspólnej historii. Dopełnia się miara sprawiedliwości dziejowej. Na terytorium Państwa Polskiego nie ma już obcych wojsk. Suwerenność Rzeczypospolitej uzyskuje potwierdzenie ostateczne.
Północna Grupa Wojsk Radzieckich w Polsce została utworzona w 1945 r. z wojsk II Frontu Białoruskiego, lecz dopiero 17 grudnia 1956 r. zawarto w Warszawie umowę między rządem PRL i rządem ZSRR o statucie prawnym wojsk radzieckich czasowo stacjonujących w Polsce.
Zgodnie z nią ogólną liczbę wojsk radzieckich w Polsce ustalono w granicach 62-66 tys. żołnierzy, z czego wojsk lądowych - 40 tys., lotnictwa - 17 tys., marynarki wojennej - 7 tys. W tym czasie garnizony rosyjskie rozmieszczone były na obszarze 15 województw i 4 okręgowych Zarządów Lasów Państwowych.
Z Północną Grupą Wojsk Radzieckich w Polsce, której sztab mieścił się w Legnicy, współpracowało powołane w 1957 r. Biuro Pełnomocnika Rządu Polskiego ds. Pobytu Wojsk Radzieckich w Polsce. Działała Komisja Mieszana, która rozpatrywała sprawy sporne, głównie dotyczące odszkodowań za szkody wyrządzone przez oddziały radzieckie.
Rosjanie rozpoczęli wycofywanie swych wojsk z Polski już w 1989 r., po wyborach parlamentarnych przeprowadzonych na zasadach uzgodnionych podczas obrad "okrągłego stołu". W ich wyniku Sejm powołał Tadeusza Mazowieckiego na pierwszego niekomunistycznego premiera.
Na koniec 1990 r. stan wojsk został zmniejszony do ok. 48 tys. żołnierzy (wraz z personelem pomocniczym i rodzinami żołnierzy zawodowych przebywało w Polsce ok. 90 tys. obywateli radzieckich). Polskę opuścił wtedy m.in. pułk lotnictwa myśliwsko-szturmowego z Kołobrzegu, pułk artylerii przeciwlotniczej z Legnicy, pułk śmigłowców z Brzegu, bataliony - samochodowy ze Świdnicy i chemiczny z Wrocławia oraz brygada desantowo-szturmowa z Białogardu.
Zgodnie z układem polsko-rosyjskim zawartym 22 maja 1992 r. podczas wizyty prezydenta Lecha Wałęsy w Moskwie ostatni żołnierz miał opuścić Polskę do 31 grudnia 1993 r. Prezydent Rosji Borys Jelcyn skrócił ten termin o 3 miesiące.
16 września 1993 r. wojska rosyjskie opuściły Legnicę, będącą od II wojny światowej siedzibą dowództwa wojsk sowieckich (następnie rosyjskich) stacjonujących w Polsce.
18 września 1993 r. ostatni żołnierze rosyjscy wyjechali z warszawskiego Dworca Wschodniego do Rosji. W Polsce pozostała tylko misja wojskowa w liczbie około 30 żołnierzy, która później nadzorowała tranzyt wojsk rosyjskich z Niemiec do Rosji.
