Andrzej Milczanowski został pochowany na szczecińskim Cmentarzu Centralnym. Były minister spraw wewnętrznych i szef Urzędu Ochrony Państwa miał 85 lat.
Zgodnie z życzeniem zmarłego, pogrzeb odbył się bez asysty honorowej, oficjalnych delegacji i udziału mediów.
Andrzej Milczanowski był najodważniejszym człowiekiem, jakiego w życiu spotkałem. Człowiekiem mężnym i bardzo uczciwym. Miał cechy przywódcze, ale nie oczekiwał tytułów, stanowisk, honorów i medali. Był po prostu patriotą, chciał, żeby Polska była wolna i niepodległa - powiedział PAP przewodniczący Rady Miasta Szczecina Paweł Bartnik, w latach 80. XX w. zaangażowany w działalność antykomunistycznej opozycji. W rozmowie z PAP wspominał pierwsze spotkanie z Andrzejem Milczanowskim po strajkach w sierpniu 1980 r i późniejsze lata, kiedy - jak to określił - "Milczanowski przejął kierowanie opozycją w Szczecinie".
Andrzej Milczanowski urodził się 26 maja 1939 r. w Równem (obecnie w Ukrainie). W 1962 r. ukończył Wydział Prawa i Administracji Uniwersytetu im. Adama Mickiewicza w Poznaniu. Pracował w Prokuraturze Powiatowej w Szczecinie. W latach 1968-1980 był radcą prawnym m.in. w przedsiębiorstwach komunalnych.
W czasach PRL Milczanowski działał w demokratycznej opozycji. Od 1978 r. współpracował z Komitetem Obrony Robotników, w latach 80. kierował biurem prawnym NSZZ "Solidarność" na Pomorzu Zachodnim.
Po wprowadzeniu stanu wojennego 13 grudnia 1981 r. zorganizował strajk w Stoczni Szczecińskiej im. Adolfa Warskiego, po którym został aresztowany i skazany na 5 lat więzienia. Uwolniony w 1984 r., na mocy amnestii, wrócił do działalności w podziemnej "S". W 1988 r. współorganizował strajk w szczecińskim porcie, a później m.in. uczestniczył w obradach Okrągłego Stołu.
Andrzej Milczanowski w latach 1992-1995 był ministrem spraw wewnętrznych, a wcześniej szefem Urzędu Ochrony Państwa (od sierpnia 1990 r. do stycznia 1992 r.).
Po wycofaniu się z działalności politycznej Milczanowski prowadził kancelarię notarialną. Mieszkał z żoną na szczecińskim Pogodnie.
Andrzej Milczanowski w 1995 r. został odznaczony Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski, a w 2015 r. Krzyżem Wolności i Solidarności. W 1988 r. został laureatem Nagrody Fundacji Polcul (1988), a także Nagrody Wolności duńskiej Fundacji im. Paula Lauritzena (wspólnie z Piotrem Andrzejewskim), która honoruje osoby działające na rzecz praw człowieka.