Gimnastyka sportowa jest nierozerwalnie związana z historią tak starożytnych, jak i nowożytnych igrzysk. Obecna w greckiej Olimpii została doceniona także przez organizatorów pierwszej nowożytnej olimpiady w 1896 roku w Atenach.
Gimnastyka znana była w Grecji od około drugiego tysiąclecia przed naszą erą. Mieszkańcy przywiązywali dużą wagę do sprawności fizycznej, toteż gimnastyka, jako dyscyplina kształtująca piękno ludzkiego ciała, była tam bardzo ceniona i znajdowała się wśród konkurencji igrzysk rozgrywanych nie tylko w Olimpii, ale i w innych sławnych polis greckich. Sama nazwa sportu pochodzi od greckiego słowa "gymnos" - "nagi".
Współczesna gimnastyka sportowa wywodzi się z XIX wieku. W 1881 roku powstała Międzynarodowa Federacja Gimnastyczna (FIG), która zajęła się propagowaniem tej dyscypliny. W 1895 roku odbyły się pod jej patronatem pierwsze mistrzostwa świata, zaś rok później ta dyscyplina znalazła się wśród sportów olimpijskich na igrzyskach w Atenach.
Początkowo gimnastykę sportową uprawiali wyłącznie mężczyźni. Olimpijski debiut kobiet przypadł na 1928 rok i Amsterdam.
Obecnie w zawodach gimnastycznych startują zarówno kobiety, jak i mężczyźni, chociaż liczba konkurencji dla obu płci jest zróżnicowana. Gimnastycy biorą udział w sześciu indywidualnych: ćwiczeniach wolnych, na poręczach, koniu z łękami, kółkach, drążku oraz skoku, a także w wieloboju i zawodach drużynowych.
Kobiety rywalizują w czterech konkurencjach: skoku, ćwiczeniach wolnych, na równoważni i poręczach asymetrycznych. Poza tym, podobnie jak mężczyźni, gimnastyczki startują indywidualnie w wieloboju. Przyznawane są także medale za wielobój drużynowy.
Jedną z najwybitniejszych postaci tego sportu jest Nadia Comaneci. W Montrealu w 1976 roku jako pierwsza w historii gimnastyczka siedem razy otrzymała notę marzeń, czyli "10". Mająca wtedy 14 lat Rumunka zdobyła w Kanadzie trzy złote medale.
Zadziwiła nawet organizatorów igrzysk, którzy nie przewidując możliwości uzyskania tak wysokiej noty punktowej, nie uwzględnili w tablicy wyników miejsca na cztery cyfry. Toteż po ogłoszeniu rezultatów tablice pokazały zaledwie... 1,00.
Z polskich gimnastyków złotymi zgłoskami na kartach igrzysk zapisał się Leszek Blanik, który w Pekinie stanął na najwyższym stopniu podium. Cztery lata wcześniej w Sydney wywalczył brąz.